DEFESA DE TESE DE DOUTORADO - Darlan Nunes de Brito
DEFESA DE TESE DE DOUTORADO
A Coordenação do Programa de Pós-Graduação Stricto Sensu em Modelagem Matemática e Computacional – PPGMMC tem o prazer de convidar a comunidade científica para a 13ª sessão pública de apresentação e defesa da Tese de Doutorado:
CANDIDATO(A): Darlan Nunes de Brito
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TÍTULO: |
“Calibração de Câmeras Baseada em Álgebra Intervalar”. |
BANCA EXAMINADORA
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Prof. Dr. Flávio Luis Cardeal Pádua (Orientador) |
CEFET-MG |
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Prof. Dr. Aldo Peres Campos e Lopes (Coorientador) |
UNIFEI |
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Prof. Dr. Antônio Wilson Vieira |
UNIMONTES |
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Prof. Dr. David Menotti Gomes |
UFPR |
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Prof. Dr. José Luiz Acebal Fernandes |
CEFET-MG |
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Prof. Dr. Allbens Atman Picardi Faria |
CEFET-MG |
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LOCAL: |
Auditório 401 do Prédio 17 Campus II, CEFET-MG Av. Amazonas, 7675 - Nova Gameleira |
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DIA: |
31/08/2018 – sexta-feira |
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HORA: |
13:00 horas |
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RESUMO: Este trabalho aborda o desenvolvimento de um novo método para calibração de câmeras, baseado em álgebra intervalar. Diferentemente dos métodos existentes, a abordagem proposta possui maior tolerância a ruídos, sendo capaz de produzir resultados com boa exatidão, mesmo em cenários onde os dados de entrada estejam bastante corrompidos ou não existam alvos de calibração apropriados. Conceitos fundamentais como definição do próprio espaço projetivo, álgebra vetorial no espaço projetivo, entre outros, frequentemente utilizados na definição dos principais métodos de calibração atuais, são devidamente estendidos de modo que princípios da álgebra intervalar sejam aplicados. Neste cenário, formula-se o problema de estimação dos parâmetros de calibração (intrínsecos e extrínsecos) como um problema de otimização, cuja solução é obtida a partir do bem conhecido método de otimização global de Hansen e Walster para análises intervalares. Adicionalmente, propõe-se uma modificação neste, utilizando o algoritmo genético para diminuir o diâmetro do casco convexo (convex hull) da solução em torno do mínimo. São apresentados resultados experimentais para ruídos adicionados nos pontos do sistema de coordenadas cartesianas global dos dados utilizados para calibração de até 500 mm e nos dados do plano de imagem até 10 pixels, que são maiores do que os normalmente utilizados por outros trabalhos em calibração de câmeras. Mesmo com estes níveis severos de ruído foram apresentados erros de projeção no plano de imagem com um limite superior do intervalo com um valor mínimo igual a 12 pixels e a distância dos parâmetros, também com um limite superior mínimo, menor do que 1%.
Palavras-chave: Calibração de câmeras. Geometria projetiva. Álgebra intervalar.
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